| RoboCup JapanOpen 2008 in Numazu |
研究室に配属されてすぐに4年生主体のチームで参加しました。私はゴーリー（キーパー）のスクリプトを担当しました。リーグ戦では最少失点だったものの、決勝トーナメントではガタガタに…。天候の変化に泣かされました。（ボールの色を見て認識しているため光の反射に敏感なのです） 力を出し尽くすも第3位という結果でした。 |
| 卒業論文 "拡張現実を用いた一寸先提示システム" |
拡張現実感を実現するライブラリARToolKitを用いて、ボールの一寸先の挙動をリアルタイムにシミュレーションするシステムを提案しました。AIBO開発時の技術を応用してボールを認識し、ボールのわずかな挙動からその後の軌道を計算します。導き出されたボールの軌道を拡張現実を用いてリアルタイムに描画します。 これを危険予測＆可視化システムなどに応用したいです。 |
| RoboCup JapanOpen 2009 in Osaka |
 前回苦しめられた、照明条件が変化する状況でも正確なボール認識ができるようなシステムの開発に挑戦しました。 色を量子化する時に背景など他の領域と混ざってしまう現象が起きていたため、先にエッジ検出を行うようにしました。AIBOの限られた計算資源を考慮した実装が必要になります。短い開発期間でしたが、何とか形にすることができました。 今まで認識できなかった照明の変化のある画像に関して精度を高めることはできましたが、激しい動きがある画像での認識精度とトレードオフの関係になったため、今までのシステムと使い分けることにしました。 新4年生の協力もあり奮闘しましたが、またしても第3位という結果でした。…無念。 |
| 現在の研究 |
文字列の本質的な情報量を与えるものとしてKolmogorov複雑性という理論があります。文字列同士の類似性判定などに応用されており、実装するためには既存の圧縮処理を代用します。 ではこの理論を画像に適用すると…。 to be continued. |